碼垛機器人的分類有哪些?
碼垛機器人的分類有哪些?它可以根據(jù)不同的情況進行劃分,劃分標準不同,分類也是不同。
一、根據(jù)結(jié)構(gòu)劃分
根據(jù)機械結(jié)構(gòu)的不同, 碼垛機器人包括如下三種形式: 笛卡耳式、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式和龍門起重架式。
1、笛卡耳式碼垛機器人:主要由四部分組成: 立柱、X向臂、Y向臂和抓手, 以四個自 由度(包括三個移動關(guān)節(jié)和一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))完成對物料的碼垛。這種形式的碼垛機構(gòu)造簡單,機體剛性較強,可搬重量較大,適用于較重物料的碼垛。
2、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式機器人:碼垛機繞機身旋轉(zhuǎn),包括四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié):腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)。這種形式的碼垛機是通過示教的方式實現(xiàn)編程的,即操作員手持示教盒,控制機器人按規(guī)定的動作而運動,于是運動過程便存儲在存儲器中,以后自動運行時可以再現(xiàn)這一運動過程。這種機器人機身小而動作范圍大,可同時進行一個或幾個托盤的同時碼垛能夠靈活機動地對應(yīng)進行多種產(chǎn)品生產(chǎn)線的工作。
3、龍門起重架式:將機器人手臂裝在龍門起重架上稱為龍門架式碼垛機器人,這種碼垛機器人具有較大的工作范圍,能夠抓取較重的物料。
二、根據(jù)堆放要求劃分
1、單層碼垛機器人
單層結(jié)構(gòu)的碼垛機器人是比較基本的,主要是靠輸送帶把物料輸送過來,等到達轉(zhuǎn)向機構(gòu)的時候,可以根據(jù)規(guī)定的方向調(diào)整好,準備完畢后,可以進到層輸機構(gòu)上了。只要在這個地方把產(chǎn)品按設(shè)定的排列順序進行緊密的排列可以了,再通過輸送輥把排列好的產(chǎn)品移送到下一個工位,這樣碼垛機器人的堆碼作業(yè)算完成了。
2、多層碼垛機器人
有單層相應(yīng)的肯定有多層,肯定要比單層碼垛機器人復雜。我們可以看到多層碼垛機器人的托送板是在輸送帶下面的,還是可以進行左右一定的。機器在進行堆碼的時候,物料會在整齊的排列在托送板上,然后將托送板設(shè)置在載左極限位置。當輸送帶輸送的物料被擋板擋住時,正好排列成一行。然后托送板右移,再像上面的步驟一樣物料又會排成一行。以此類推,物料每增加一層,碼垛機器人的升降臺的高度會下降一層,直到將物料堆到一定高度后停止。
3、排列碼垛機器人
這種碼垛機器人是將物料排成排后進行輸送的,推板會將輸送來的物料放到集料臺上。然后向左移動,從下往上推,將三層物料堆碼在一起。在這個過程中,會有斜面裝置保證過程的順利完成,而且集料臺的特殊性也會有助于碼垛機器人完成堆碼。這幾種只是比較常見的碼垛機器人。